Optimisation et théorie de la commande robuste

Le paradigme central en théorie de la commande robuste repose sur la structure de commande à contre-réaction et sur les modèles linéaires à temps invariant (LTI) des systèmes dynamiques (cf. figure 1). La première utilise l’information des sorties mesurées y pour élaborer un signal de commande u. Les modèles LTI quant à eux sont des objets mathématiques bien caractérisés et simples à utiliser. Cette simplicité n’est toutefois pas sans conséquence sur la précision relative de ce modèle et sur sa représentativité du système physique réel. Il est donc nécessaire d’adjoindre au modèle LTI un modèle mathématique de l’incertitude représentant l’écart entre la réalité physique et le modèle mathématique simplifé. Le fait que le modèle LTI est incertain est alors formalisé par la dépendance du modèle vis-à-vis d’un opérateur d’incertitude ∆.